Nevşehir Hacı Bektaş Veli Üniversitesi Bilgi Paketi
|
|||||
| Sınıf/Yarıyıl | 4 / Güz | ||||
| Ders Düzeyi | Lisans | ||||
| Ders Türü | Seçmeli | ||||
| Bölümü | MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ | ||||
| Ön Koşul Dersleri | Yok | ||||
| Öğretim Sistemi | Örgün | ||||
| Ders Süresi | 14 Hafta | ||||
| Öğretim Elemanı | MEHMET PARLAK (mehmetparlak@nevsehir.edu.tr) | ||||
| Diğer Öğretim Elemanı/Elemanları |
MEHMET PARLAK, | ||||
| Öğretim Dili | Türkçe | ||||
| Sınıf Dışı Uygulama/Staj | Yok | ||||
| Dersin Amacı | |||||
| Robotik sistemlerin matematiğini, tasarım, analiz ve denetimini öğretmek | |||||
| Ders Öğrenme Çıktıları (DÖÇ) | PÇ | ODY | |
| Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler: | |||
| DÖÇ-1 | Bir mekanik robot kolunun temel bileşenlerinin tanımlayabilir. |
PÇ-1 Matematik, fizik, kimya ve temel mühendislik bilgilerini, Makine Mühendisliği alanında kullanabilmek için yeterli altyapıya sahiptir. PÇ-2 Bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz eder ve bu doğrultuda modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi kazanır. PÇ-5 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincindedir. Bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler ve kendini sürekli yeniler. PÇ-9 Mühendislik çözümlerinin ve uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlardaki etkilerinin bilincinde ve çağın sorunları hakkında bilgiye sahiptir. |
Yazılı Sınav |
| DÖÇ-2 | Nokta, düzlem ve koordinat çerçevelerinin tanımlayabilir. |
PÇ-1 Matematik, fizik, kimya ve temel mühendislik bilgilerini, Makine Mühendisliği alanında kullanabilmek için yeterli altyapıya sahiptir. PÇ-2 Bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz eder ve bu doğrultuda modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi kazanır. PÇ-5 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincindedir. Bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler ve kendini sürekli yeniler. PÇ-9 Mühendislik çözümlerinin ve uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlardaki etkilerinin bilincinde ve çağın sorunları hakkında bilgiye sahiptir. |
Yazılı Sınav |
| DÖÇ-3 | Eksen takımları ve dönüşümleri anlayarak açıklayabilir. |
PÇ-1 Matematik, fizik, kimya ve temel mühendislik bilgilerini, Makine Mühendisliği alanında kullanabilmek için yeterli altyapıya sahiptir. PÇ-2 Bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz eder ve bu doğrultuda modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi kazanır. PÇ-3 Mühendislik problemlerini saptar, tanımlar, formüle eder ve çözer, bu amaçla uygun analitik yöntemler ve modelleme tekniklerini seçme ve uygulama becerisi kazanır. PÇ-7 Matematik, fizik, kimya ve Makine Mühendisliği alanındaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri mühendislik çözümleri için kullanabilme yeteneğine sahiptir. |
Yazılı Sınav |
| DÖÇ-4 | Robot kinematiğini anlayarak açıklayabilir. |
PÇ-1 Matematik, fizik, kimya ve temel mühendislik bilgilerini, Makine Mühendisliği alanında kullanabilmek için yeterli altyapıya sahiptir. PÇ-2 Bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz eder ve bu doğrultuda modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi kazanır. PÇ-3 Mühendislik problemlerini saptar, tanımlar, formüle eder ve çözer, bu amaçla uygun analitik yöntemler ve modelleme tekniklerini seçme ve uygulama becerisi kazanır. PÇ-7 Matematik, fizik, kimya ve Makine Mühendisliği alanındaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri mühendislik çözümleri için kullanabilme yeteneğine sahiptir. |
Yazılı Sınav |
| PÇ: Bölüm program çıktıları ÖDY: Ölçme ve değerlendirme yöntemi |
|||
| Dersin İçeriği | ||
| Robotların kinematiği hususunda bilgilenmek. Robotların matematik modellerini oluturmak. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiğini incelemek. Robot kontrolünü gerçekleştirebilmek için gerekli modelleme çalışmalarını yapabilmek. | ||
| Haftalık Detaylı Ders İçeriği | ||
| Hafta | Detaylı İçerik | Öğretim Yöntem ve Teknikleri |
| 1 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Sunum, soru-cevap |
| 2 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Sunum, soru-cevap |
| 3 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Sunum, soru-cevap |
| 4 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Sunum, soru-cevap |
| 5 | Dönme dönüşümü, tek-eksenli dönüş, Euler dönüşü | Sunum, soru-cevap |
| 6 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgiler | Sunum, soru-cevap |
| 7 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgiler | Sunum, soru-cevap |
| 8 | Ara Sınav | |
| 9 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Sunum, soru-cevap |
| 10 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Sunum, soru-cevap |
| 11 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Sunum, soru-cevap |
| 12 | Applications | Sunum, soru-cevap |
| 13 | Applications | Sunum, soru-cevap |
| 14 | Applications | Sunum, soru-cevap |
| 15 | Applications | Sunum, soru-cevap |
| 16 | Final Sınavı | |
| Ders Kitabı / Yardımcı Kitap | ||
| 1 | Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Ed., Craig John, Addison Wesley | |
| Ders Araç - Gereç ve Malzemeleri | ||
| Ölçme Yöntemi | |||
| Yöntem | Hafta | Süre (Saat) | Katkı(%) |
| Ara Sınav | 8 | 1 | 40 |
| Diğer Ölçme Yöntemleri | |||
| 1.Sözlü Sınav | |||
| 2.Kısa Sınav (Quiz) | |||
| 3.Laboratuvar Sınavı | |||
| 4.Sunum | |||
| 5.Rapor | |||
| 6.Seminer | |||
| 7.Performans Ödevi | |||
| 8.Dönem Ödevi | |||
| 9.Proje | |||
| Final Sınavı | 16 | 1 | 60 |
| Öğrenci İş Yükü | |||
| İşlem Adı | Haftalık Saat | Sayı | İş Yükü |
| Haftalık Ders Saati (Teorik+Uygulama) | 2 | 14 | 28 |
| Sınıf Dışı Çalışma | |||
| a) Okuma | 2 | 13 | 26 |
| b) İnternette/Kütüphanede Tarama | 2 | 13 | 26 |
| c) Performans Ödevi | 0 | ||
| d) Seminer/Sunum/Rapor Hazırlama | 0 | ||
| e) Dönem Ödevi/Proje Hazırlama | 0 | ||
| Sözlü Sınav | 0 | ||
| Kısa Sınav (Quiz) | 0 | ||
| Laboratuvar Sınavı | 0 | ||
| Ara Sınav İçin Hazırlık | 3 | 7 | 21 |
| Ara Sınav | 2 | 1 | 2 |
| Final Sınavı İçin Hazırlık | 3 | 7 | 21 |
| Final Sınavı | 2 | 1 | 2 |
| 0 | |||
| 0 | |||
| Toplam İş Yükü | 126 | ||